Mansa Musa meninggal dunia pada tahun 1337 dalam perjalanan pulang dari Mekah. Meskipun penyebabnya tidak diketahui, diyakini bahwa ia mungkin terjangkit penyakit saat dalam perjalanan.
Meskipun tidak pernah berkunjung, kisah-kisah tentang kekayaannya sampai ke Eropa. Salah satu buktinya adalah Atlas Catalan, yang dibuat pada tahun 1375 oleh kartografer Spanyol, Abraham Cresques.
Ia menggambarkan Mansa musa mengenakan mahkota emas, mencengkeram tongkat emas, dan memegang bongkahan emas yang sangat besar–kemungkinan besar dilebih-lebihkan.
Meskipun Mansa Musa hanya memerintah selama 20 tahun, ia meninggalkan kesan abadi bagi dunia. Ia adalah orang yang sangat kaya raya yang menggunakan kekayaannya untuk memberi manfaat bagi orang lain.
Ia meninggalkan berbagai warisan, seperti budaya, sekolah, maupun masjid. Salah satu masjid yang paling terkenal adalah Masjid Djinguereber di Timbuktu, Mali, yang masih ada hingga saat ini dan merupakan Situs Warisan Dunia UNESCO.