Akibatnya, para pelamar berencana untuk membunuh putranya Telemachos secepat mungkin. Atas saran Athena, Odysseus berpakaian seperti pengemis dan mengunjungi istana secara langsung untuk menilai situasi.
Hanya pelayan tua Odysseus, Eurykleia, yang mengenali sang pahlawan. Ia pun mengungkap dirinya kepada putranya Telemachos. Setelah itu, Odysseus merencanakan strategi untuk membebaskan istana dari tangan musuh-musuhnya.
Sang pahlawan, masih dalam penyamaran pengemisnya, diperlakukan dengan buruk oleh para pelamar istrinya. Ia pun menjadi sasaran banyak lelucon kejam. Namun balas dendam segera dilakukan oleh pahlawan yang baru kembali itu.
Penelope menantang para pelamar. Pemenangnya adalah orang yang dapat merangkai busur besar milik raja tua dan menembakkan anak panah ke-12 mata kapak. Bila ada yang berhasil, Penelope akan menikah dengan orang itu.
Tentu saja, tidak ada yang memiliki kekuatan yang diperlukan untuk merangkai busur, apalagi menembakkannya. Kemudian, si pengemis melangkah maju dan diiringi sorak-sorai yang skeptis.
Odysseus yang menyamar berhasil memasang busur dengan mudah dan menembakkan anak panah tepat sasaran ke kapak. Ia pun membuka penyamarannya dan mengungkapkan identitas aslinya. Hal itu menimbulkan kepanikan.
Namun, tidak ada jalan keluar bagi para penyelundup. Sesuai rencana, Telemacho menutup semua pintu dan melepaskan senjata yang terpasang di dinding. Odysseus kemudian dengan santai memanah pelamar satu per satu dengan busurnya yang menakutkan. Ia pun merebut kembali kerajaannya yang telah lama ditinggalkan.
Pasangan kerajaan, bersama lagi setelah 10 tahun berpisah. Tapi nasib baik rupanya tidak berpihak pada Odysseus yang malang. Dalam kejadian terakhir yang tragis, Odysseus yang sudah tua dibunuh oleh Telegonos, putranya dari Circe. Saat itu, Telegonos mendarat di Ithaca dan dalam pertempuran, tanpa sadar membunuh ayahnya sendiri.
Begitulah nasib Odysseus dalam mitologi Yunani. Ia dihukum karena tidak menghormati Dewa Poseidon. Setelah berhasil menyelesaikan perjalanan panjang ke kampung halamannya, ia pun tewas di tangan putranya.