Setelah menyambangi berbagai negara dan pulau terpencil, Beagle kemudian berlayar kembali ke pesisir Amerika Selatan sebelum kembali ke Inggris. Pada tanggal 2 Oktober 1836 rombongan tiba di kota Falmouth, Inggris. Seluruh pelayaran ini memakan waktu hampir lima tahun.
Pasca Pelayaran
Setelah mendarat di Inggris, Darwin menumpang kereta api untuk menemui keluarganya, dan tinggal di rumah ayahnya selama beberapa minggu.
Tak lama, ia segera bergerak, mencari saran dari para ilmuwan tentang cara mengatur spesimen, termasuk fosil dan boneka burung yang dibawanya.
Dalam beberapa tahun berikutnya, ia banyak menulis tentang pengalamannya. Sebuah buku yang terdiri dari lima jilid, "Zoologi Pelayaran H.M.S. Beagle", diterbitkan dari tahun 1839 hingga 1843.
Pada tahun 1839, Darwin menerbitkan sebuah buku klasik dengan judul aslinya, "Journal of Researches." Buku ini kemudian diterbitkan ulang dengan judul "The Voyage of the Beagle," dan masih dicetak hingga hari ini. Buku ini merupakan kisah petualangan Darwin yang menarik, ditulis dengan kecerdasan dan sesekali diselingi humor.
“Darwin telah terpapar beberapa pemikiran tentang evolusi sebelum memulai perjalanannya dengan kapal H.M.S. Beagle. Jadi, anggapan populer yang mengatakan bahwa pelayaran Darwin memberinya ide evolusi tidaklah akurat,” kata Robert.
Kendati demikian, dapat dikatakan bahwa perjalanannya dengan kapal Beagle memberinya pelatihan yang tak ternilai. Pengalaman tersebut mempersiapkannya untuk penyelidikan ilmiah yang mengarah pada publikasi "On the Origin of Species" pada tahun 1859.