Sebagai langkah terakhir, Nero menjadi putra angkat kaisar yang sah. Keunggulan Nero atas putra bungsu Claudius, Britannicus, dipastikan.
Baca Juga: Nero Tak Sejahat Itu
Kesehatan Claudius umumnya buruk dan kematian secara alami akan sangat masuk akal. Meski begitu, banyak yang menyalahkan Agrippina atas kematian sang kaisar pada tahun 54 Masehi. Beberapa orang berteori bahwa Agrippina memerintahkan agar Claudius diracuni untuk memastikan dia tidak akan membatalkan komitmen untuk menyerahkan takhta kepada Nero. Tidak ada bukti keterlibatan Agrippina, tetapi ceritanya macet.
Segera setelah kematian Claudius, Agrippina bertindak cepat. Hanya dalam beberapa jam, Nero yang masih remaja telah diakui sebagai kaisar oleh tentara dan Senat. Hubungan dekat Nero dengan ibunya terkenal dan diteliti dengan baik. Desas-desus bahwa keduanya terlibat inses juga dilaporkan oleh para sejarawan.
Pengaruh Agrippina dan rasa terima kasih Nero kemudian berkurang seiring waktu. Para penasihat Nero, Seneca dan Burrus, yang telah ditunjuk oleh Agrippina, sekarang memegang kekuasaan-kekuasan yang baru ditemukan dan menggunakannya untuk mengesampingkan Agrippina.
Agrippina mencoba untuk terus memengaruhi putranya, tetapi tidak berhasil. Dia menikmati popularitas di awal pemerintahan Nero, tetapi belakngan mulai memudar. Ketegangan keluarga kemudian meningkat karena politik dan pilihan teman Nero. Ketegangan yang sudah tak tertahankan antara ibu dan anak itu diperparah ketika Nero membunuh Britannicus.
Dalam waktu satu tahun setelah Nero menjadi kaisar, Agrippina diperintahkan untuk meninggalkan kediaman kekaisaran dan pindah ke sebuah perkebunan di Misenum. Dia telah diusir dari lingkaran kekuasaan, tetapi dia tidak aman dari putranya.
Nero mencoba menenggelamkan Agrippina dengan menyabotase perahunya, tetapi dia selamat. Karena rencana pertamanya gagal, Nero kemudian mengirim pembunuh ke vila tempat Agrippina berlindung dan membunuhnya di sana pada 59 Masehi.
Tidak ada upacara pemakaman. Untuk menutupi pembunuhan sang ibu, Nero dan penasihatnya membuat cerita sampul misoginis dan menghubungkan berbagai kejahatan pada Agrippina. Reputasi Agrippina hancur berantakan, dan ulang tahunnya akan digolongkan sebagai hari yang tidak menguntungkan.
Terlepas dari sindiran dan kritik, rasa hormat yang berlebihan terhadap Agrippina diungkapkan oleh beberapa sejarawan Romawi. Tacitus menulis: "Ini adalah akhir yang telah diantisipasi Agrippina selama bertahun-tahun. Prospek itu tidak membuatnya gentar. Ketika dia bertanya kepada para astrolog tentang Nero, mereka menjawab bahwa dia akan menjadi kaisar tetapi membunuh ibunya. Jawabannya adalah, 'Biarkan dia membunuhku—asalkan dia menjadi kaisar!'"